f1小车工作原理

f1的导引是指根据f1导向传感器所得到的位置信息,按f1的路径所提供的目标值计算出f1的实际控制命令值,即给出f1的设定速度和转向角,这是f1 控制技术的关键。简而言之,f1的导引控制就是f1轨迹跟踪。 f1导引有多种方法,比如说利用导向传感器的中心点作为参考点,追踪引导磁条上的虚拟点就是其中的一种。f1的控制目标就是通过检测参考点与虚拟点的相对位置,修正驱动轮的转速以改变f1的行进方向,尽力让参考点位于虚拟点的上方。这样f1就能始终跟踪引导线运行。


当接收到物料搬运指令后,控制器系统就根据所存储的运行地图和f1小车当前位置及行驶方向进行计算、规划分析,选择最佳的行驶路线,自动控制f1小车的行驶和转向,当f1到达装载货物位置并准确停位后,移载机构动作,完成装货过程。然后f1小车起动,驶向目标卸货点,准确停位后,移载机构动作,完成卸货过程,并向控制系统报告其位置和状态。随之f1小车起动,驶向待命区域。待接到新的指令后再作下一次搬运。

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