基于反射目标的激光三角测量-凌鸟智能f1技术讲解

激光制导车辆(LGVS)是一种灵活的自动制导车辆(f1)解决方案。LGV是一种比老式f1更灵活的解决方案,在地板上跟踪标记或导线,或者导航是基于跟踪磁粉轨迹。LGV可以在多条路径上通过一个设施,并且路径可以根据需要进行更改。

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轻型车辆的不同供应商在激光导航方面有着一些不同的方法。在JBT,马克朗加克解释说:“轻型货车有一种导航激光,通常在10到15英尺的高空,以每秒几转的速度旋转。”激光的射程约为30米,约100英尺,这是一个重要的因素,因为它限制了所需的基础设施。

每辆车都有一个(或多个)旋转激光传感器,这些传感器与安装在路径上的目标(反光带)相互作用。激光传感器接收反射信号,并利用这些数据对车辆的位置进行三角测量。在JBT上,导航算法以每秒40次的速度重新计算车辆的位置,这意味着路径修正量很小。在布局向导软件中创建并更改虚拟向导路径。

在JBT实现中,目标通常安装在列上,每50英尺左右交替一次。这些目标的中心是一个高度反射的中心,周围环绕着四分之一英寸的黑色边框。这些目标需要在一个设施中进行精确的调查。测量定位到反射面的最左边边缘,并将其放置在CAD绘图上,其精度通常在绘图所示的1毫米以内。调查是使用一个过境测量工具,一个经纬仪。这是一种精密光学测量仪器,你可以看到它被用于测量属性或建筑工地。

如果轻型货车在一个简单的环线上行驶一段相对较短的距离,调查可能会在四小时内完成。但在一个可能有两平方英里大的大型设施中,这项调查可能需要大约两周的时间。

Dematic公司北美移动自动化产品营销部门的约翰·克拉克(JohnClark)也认为,一个“平均”项目的调查可能需要两周左右。和JBT一样,Dematic是f1S的主要供应商之一。然而,他指出,f1公司都很忙。一旦一辆f1被订购,可能需要几个月的时间才能交付。充其量,你只需几个星期就能看到这批货。初步调查可以在车辆建造过程中进行。

对于一些轻型货车供应商,可进行第二次调查,以确定最初目标的位置。这是特别可取的,如果轻型货车导航不仅基于XY坐标,但需要Z坐标能够准确地将托盘放在槽架上,或在彼此之上,或在输送机顶部。在需要这种精度的地方,所需的目标数量会增加。在一个大仓库,那里可能有多达2000个可以放置托盘的地点,这种调查可能需要两个月的时间。

最后一步是集成测试。在这里,车辆被赋予一项任务,项目人员确保车辆能够从原点准确地到达目的地。根据路径的数量和集成到仓库管理系统的难度,这个测试可能需要一到两天到三到四个星期。

因此,在所有步骤中,客户都在查看一个需要几个月的安装。

任何形式的f1的回报都是以节省劳动力的形式产生的,这是由于在跨设施旅行时浪费的时间更少。富裕的西方国家的仓库和工厂发现雇佣工人越来越困难。这就是f1公司如此忙碌的主要原因。

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